OBJECT DETECTION USING ARDUINO

                                           OBJECT DETECTION USING ARDUINO

CODE-


#include <Servo.h>
Servo My_servo;
int trig=6;
int vcc=7;
int gnd=4;
int echo=5;
float min_val=0;
float ultra_distance[90]={0};
int angle[91]={0};

void setup() {
  My_servo.attach(9,600,2300);
  My_servo.write(600);
 pinMode(trig,OUTPUT);
 pinMode(gnd,OUTPUT);
 pinMode(vcc,OUTPUT);
 pinMode(echo,INPUT);
 digitalWrite(trig,LOW);
 digitalWrite(gnd,LOW);
 digitalWrite(vcc,HIGH);
 digitalWrite(echo,LOW);
 Serial.begin(9600);
}

void loop()
{My_servo.write(0);
delay(600);
 int j=0;
 int index=-2;// check index value
 
     for (int i=0; i<=100;i+=1)
          {
          My_servo.write(i);
         delay(50);
         angle[j]=i;
         ultra_distance[j]=measure_distance_cm();
         delay(20);
         Serial.print(" the iteration = ");
         Serial.print(i);
          Serial.print("  ultra_distance =   ");
         Serial.println(ultra_distance[j]);
         j+=1; 
         if (i==90){break;}
         }
       for (j=0;j<=90;j+=1)
       {min_val=max(min_val,ultra_distance[j]);
     
        }
       
   for (j=0;j<=90;j+=1)
       {if (min_val>ultra_distance[j])
       {
        min_val=ultra_distance[j];
        index=j;}
     
        }
       
       Serial.print("the min value =");
              Serial.println(min_val);
  Serial.print("the index value =");
              Serial.println(index);
     

        My_servo.write(angle[index]);
        delay(1000); 
     while(true)
        {
          float new_val=0;
       
        new_val= measure_distance_cm();
        Serial.print(" new value  = ");
        Serial.print(new_val);
          if (abs(ultra_distance[index]-new_val)>=2.0)
             {break;
              }}
         
       
}

float measure_distance_cm()
{
  float distance =0;
  long time_value=0;
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig,LOW);
  time_value=pulseIn(echo,HIGH);
  distance=0.033*time_value/2;
  return distance;
    }